周围神经可根据连于中枢的部位不同分为连于脑的脑神经和连于脊髓的脊神经；脑神经有12对，脊神经有31对。周围神经还可根据分布的对象不同可分为躯体神经和内脏神经；躯体神经分布于体表、骨、关节和骨骼肌，内脏神经分布于内脏、心血管、平滑肌和腺体。除此之外，周围神经还可根据传递神经冲动的方向不同分为传入神经和传出神经。传入神经由周围向中枢传递神经冲动，产生感觉，又称为感觉神经；而传出神经由中枢向周围传递神经冲动，产生运动，又称为运动神经。在脑神经和脊神经，在躯体神经和内脏神经，都含有传入神经（感觉神经）和传出神经（运动神经）。如内脏神经可再分为内脏感觉神经和内脏运动神经。内脏运动神经又称为自主神经或植物神经，内脏运动神经又可根据功能和药理特点分为交感神经和副交感神经。
脑神经
脑神经连于脑，共有12对。第1对是嗅神经，第2对是视神经，第3对是动眼神经，第4对是滑车神经，第5对是三叉神经，第6对是展神经，第7对是面神经，第8对是前庭蜗神经，第9对是舌咽神经，第10对是迷走神经，第11对是副神经，第12对是舌下神经。其中第1对、第2对、第8对为纯感觉性神经，第3对、第4对、第6对、第11对、第12对是纯运动性神经，第5对、第7对、第9对、第10对是运动和感觉混合性神经。
脊神经
脊神经以其前根和后根连于脊髓，共有31对。有8对颈神经、12对胸神经、5对腰神经、5对骶神经和1对尾神经。脊神经前根是运动性的，可含有支配骨骼肌的躯体运动性纤维和分布于平滑肌、心肌和腺体的内脏运动性的纤维。脊神经后根是感觉性的，可含有传递温痛触压觉和本体感觉的躯体感觉性纤维和传递内脏感觉的内脏感觉性纤维。
